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2020(首屆)中國數字物流云展會
工業機器人

仙知小課堂|仙知網絡協議API使用教程(十六)

  2020年04月22日  

  為方便用戶更高效的使用移動機器人,仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。

  仙知小課堂

  之前分別介紹了機器人導航API—API列表、暫停當前導航、繼續當前導航、取消當前導航等,本期將繼續介紹“機器人導航API”,包括“路徑導航”、“獲取路徑導航的路徑”、“平動”及“轉動”:

路徑導航

  路徑導航為給定目標站點, 由機器人自動規劃沿著貝塞爾曲線的路徑運行, 期間會經過其它中間站點但不會停留。

  請求

  編號: 3051 (0x0BEB)

  名稱: robot_task_gotarget_req

  描述: 路徑導航

  JSON 數據區: 見下表

  注意 1: angle 為到點朝向, 如果缺省則會使用站點上設置的值。

  注意 2: max_speed, max_wspeed, max_acc, max_wacc 字段不建議使用, 最好通過地圖上的路徑和區域屬性或機器人參數來控制這些值, 并且這些字段可能在將來被刪除。

請求示例

operation 相關說明

  在 Roboshop pro 中使用路徑導航至 AP(或 TL,WL)點時,可以選擇執行動作(含義為導航至AP并執行動作),如下圖:

  根據 AP 點上配置的執行對象和識別模型文件,可以執行各種動作

  此時需要在路徑導航指令中增加更多參數來使機器人導航至目標點并完成相應的動作,現說明如下:

  1、貨叉

  AP 點的執行對象需配置為 fork,識別模型文件按需求配置為棧板的模型文件或者不配置。

  operation:動作可以為 "ForkLoad" 或 "ForkUnload"

  recognize:代表插入棧板時是否需要識別(如果需要識別,請確保識別模型文件配置正確)

  layer:為需要貨叉插入的棧板層數(僅 recognize = true 時有意義)

  start_height:動作開始時,貨叉的起始高度(僅 recognize = false 時有意義)

  end_height:動作結束后,貨叉的終止高度(僅 recognize = false 時有意義)

  2、輥筒

  AP 點的執行對象需配置為 roller,識別模型文件不需要配置。(roller 目前不存在識別)

  operation:動作可以為 "RollerLoad" 或 "RollerUnload"

  direction:為輥筒運動的方向,可以為 "left" 或 "right"

  recognize:代表是否需要識別(對于輥筒來說,recognize 目前無效)

  3、頂升

  AP 點的執行對象需配置為 jack,識別模型文件按需求配置為貨架的模型文件或者不配置。

  operation:動作可以為 "JackLoad" 或 "JackUnload" 或 "JackHeight"

  jack_height:為頂升定高的高度(僅 operation = "JackHeight" 時才有意義)

  recognize:代表鉆入貨架時是否需要識別(如果需要識別,請確保識別模型文件配置正確,對于需要識別鉆貨架頂升的使用,請參考該教程)

  use_pgv:代表是否使用 PGV 傳感器矯正鉆入貨架后的位置

  4、牽引

  AP 點的執行對象需配置為 hook,識別模型文件按需求配置為料車的模型文件或者不配置。

  operation:動作可以為 "HookLoad" 或 "HookUnload"

  recognize:代表牽引料車前是否需要識別

  響應

  編號: 13051 (0x32FB)

  名稱: robot_task_gotarget_res

  描述: 路徑導航的響應

  JSON 數據區: 見下表

  響應示例

  略

獲取路徑導航的路徑

  該請求只返回使用路徑導航去到目標點所規劃的路徑, 并不實際執行導航。

  請在機器人未進行導航時使用該指令,請勿在機器人導航時使用該指令,否則會造車機器人停止。

  請求

  編號: 3053 (0x0BED)

  名稱: robot_task_target_path_req

  描述: 獲取路徑導航的路徑

  JSON 數據區: 見下表

  請求示例

  略

  響應

  編號: 13053 (0x32FD)

  名稱: robot_task_target_path_res

  描述: 獲取路徑導航的路徑的響應

  JSON 數據區: 見下表

  響應示例

  略

平動

  請求

  編號: 3055 (0x0BEF)

  名稱: robot_task_translate_req

  描述: 平動,以固定速度直線運動固定距離

  JSON 數據區: 見下表

  注意: 3055(平動), 3056(轉動), 3057 不能同時進行

  如果 vx, vy 都有值, 則會將速度合成。

  里程模式不需要定位精準, 但是對于長距離的運動可能會產生較大誤差, 誤差隨距離的增大而增大。

  定位模式需要當前環境定位穩定, 誤差與當前環境和定位精度相關。

  請求示例

  略

  響應

  編號: 13055 (0x32FF)

  名稱: robot_task_translate_res

  描述: 平動,以固定速度直線運動固定距離的響應

  JSON 數據區: 見下表

  響應示例

  略

轉動

  請求

  編號: 3056 (0x0BF0)

  名稱: robot_task_turn_req

  描述: 轉動, 以固定角速度旋轉固定角度

  JSON 數據區: 見下表

  注意: 3055(平動), 3056(轉動), 3057 不能同時進行

  里程模式不需要定位精準, 但是對于角度很大的轉動動可能會產生較大誤差, 誤差隨旋轉角度的增大而增大。

  定位模式需要當前環境定位穩定, 誤差與當前環境和定位精度相關。

  請求示例

  略

  響應

  編號: 13056 (0x3300)

  名稱: robot_task_turn_res

  描述: 轉動, 以固定角速度旋轉固定角度的響應

  JSON 數據區: 見下表

  響應示例

  略

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